公元1788年，英國人J. Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機的速度，由此產(chǎn)生了*次工業(yè)革命。

1868年：J. C. Maxwell發(fā)表《調(diào)速器》，提出反饋控制的概念及穩(wěn)定性條件。

1884年：E. J. Routh提出勞斯穩(wěn)定性判據(jù)。

1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普諾夫穩(wěn)定性理論。

1895年：A. Hurwitz提出赫爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)。

1932年：H. Nyquist提出乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)。

1945年：H. W. Bode提出反饋放大器的一般設(shè)計方法。

1948年：N. Wiener發(fā)表《控制論》，標(biāo)志經(jīng)典控制理論基本形成。經(jīng)典控制理論以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，主要研究單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)的分析和控制問題。

1950年：W. R. Evans提出根軌跡法，進一步充實了經(jīng)典控制論。

1954年：錢學(xué)森用英文出版《工程控制論》，首先把控制論推廣到工程技術(shù)領(lǐng)域。

根據(jù)自動控制理論的內(nèi)容和發(fā)展的不同階段，控制理論可分為經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論兩大部分。

經(jīng)典控制理論：以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，以頻率法和根軌跡法作為分析和綜合系統(tǒng)基本方法，主要研究單輸入單輸出這類控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計問題。

現(xiàn)代控制理論：以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，主要分析和研究多輸入多輸出（MIMO）、時變、非線性等系統(tǒng)的*控制、*濾波、系統(tǒng)辨識、自適應(yīng)控制、智能控制等問題。控制理論研究的重點開始由頻域轉(zhuǎn)移到從本質(zhì)上說是時域的狀態(tài)空間方法。

50年代末60年代初：現(xiàn)代控制理論形成。

1956年：龐特里亞金提出極大值原理。

1957年：R. I. Bellman提出動態(tài)規(guī)劃理論。

1960年：R. E. Kalman提出卡爾曼濾波理論。

1960～1980年：

確定性系統(tǒng)的*控制；

隨機系統(tǒng)的*控制；

復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)和自學(xué)習(xí)控制，等等。

1980至今：

魯棒控制；

    非線性控制；

智能控制，等等。